Calliope WLAN Fernbedienung

MQTT Kommandos für Gabelstapler

Calliope WLAN Fernbedienung (MQTT / IoT)

• Calliope v3 Projekt laden: elssner/MQTT-Fernbedienung-Gabelstapler
• WLAN Modul: Cytron: Grove WiFi 8266 - IoT for micro:bit and beyond
• Andere 8266 oder 8285 Module sind nicht geeignet.
• I²C Qwiic Joystick und LCD Display (Qwiic oder Grove) sind optional.

LED Farben

• weiß am Anfang eines Ereignisses (zeigt, dass Taste gedrückt wurde)
• grün bei OK nach einem AT-Kommando
• rot bei Fehler nach einem AT-Kommando
• orange Warnung
• blau Verbindung ist aktiv
• a gelb Gabelstapler mit Gesten steuern
• c gelb Verbindung getrennt (mit Knopf B)

a beim Start

• a weiß serielle Schnittstelle wird initialisiert
• a gelb 2 Sekunden warten auf Stromversorgung
• LCD Display erkennen und initialisieren
• b orange wenn kein Display erkannt
• AT+RST (Reset WLAN Modul)
• a grün bei Erfolg a rot bei Fehler
• Anzeige der AT Response auf LCD Display

Jetzt sollte a grün leuchten und - wenn kein Display angeschlossen ist - b orange.

b Kopf B geklickt

• wenn MQTT nicht verbunden: WLAN verbinden
  • b weiß wenn Kopf B geklickt
  • WLAN verbinden (SSID und Password)
  • b grün bei Erfolg b rot bei Fehler
• wenn MQTT verbunden: MQTT trennen
  • a aus und b aus
  • MQTT trennen
  • c gelb bei Erfolg c rot bei Fehler
• Anzeige der AT Response auf LCD Display

Jetzt sollte beim Verbinden a grün und b grün leuchten. Nach dem Trennen nur c gelb.

c Kopf B halten

• c weiß Kopf B erkannt, loslassen
• MQTT Client vorbereiten (ID, Username, Password)
• c rot bei Fehler
• bei Erfolg
  • MQTT Client verbinden (IP Adresse, Port)
  • c grün bei Erfolg, c orange bei Fehler
  • MQTT ist verbunden
  • a blau wenn Gesten aktiviert
  • b blau wenn Joystick angeschlossen
• Anzeige der AT Response auf LCD Display

c grün MQTT verbunden und Fernbedienung bereit
b blinkt blau Daten vom Joystick werden gesendet
a blau Gesten für Omniwheels (mit Kopf A geklickt aktivieren)
a gelb Gesten für Gabelstapler (mit Kopf A+B geklickt aktivieren)

Gesten für Omniwheels funktionieren nur, wenn kein LCD Display angeschlossen ist.

Kopf A geklickt

• wenn Display angeschlossen
  • die letzten 10 Response Strings im LCD Display anzeigen
  • mit jedem Klick auf A wird weiter geschaltet (nur vorwärts)
• wenn kein Display angeschlossen und MQTT verbunden
  • Gesten für Omniwheels abwechselnd an und aus schalten
  • a lila Geschwindigkeit beim Neigen langsamer
  • a blau Geschwindigkeit beim Neigen max (512)
  • a aus Gesten aus geschaltet

Kopf A halten

• wenn Display angeschlossen
  • AT+MQTTCONN? MQTT Status abrufen und anzeigen
• wenn kein Display angeschlossen
  • den letzten Response String im Calliope Display anzeigen

Kopf A+B geklickt (Gabelstapler)

• wenn MQTT verbunden
• Gesten für Gabelstapler an/aus schalten
• a gelb Gabelstapler aktiviert a aus Gesten aus geschaltet
• nach vorne neigen und nach hinten neigen schaltet den Gabelstapler Motor
  für 2,55 Sekunden an. Die Geste muss bis zur gewünschten Höhe wiederholt werden.

nach links neigen oder nach rechts neigen ändert das Verhalten vom Joystick

• Geschwindigkeit von 512 reduziert: links geneigt=max 200; rechts geneigt=max 300
• (links/rechts geneigt) Joystick vor/zurück
  • Omniwheels rangieren mit Joystick synchron vor/zurück (keine Lenkung)
• (links/rechts geneigt) Joystick links/rechts
  • Omniwheels rangieren mit Joystick synchron links/rechts (keine Lenkung)

ohne Neigung steuert der Joystick die Omniwheels normal, aber langsamer

• Geschwindigkeit reduziert auf 40% (wenn Joystick am Anschlag)
• Fahren und Lenken; Joystick links/rechts: Drehen auf der Stelle (langsam)

Joystick

• b blinkt blau
• Fahren und Lenken nach dem Prinzip Raupensteuerung.
• Die Räder vorn und hinten sind synchronisiert.
• Joystick nach rechts oder links: Drehen auf der Stelle.
• Joystick Button schaltet das I²C Relais und das Licht am Modell.

Gesten (Calliope neigen, kippen, drehen)

• a blau bei Stop, a magenta beim Neigen
• a rot bei MQTT Publish Fehler
• wenn nach vorne neigen
• wenn nach hinten neigen
• wenn nach links neigen
• wenn nach rechts neigen
• wenn Display nach unten
• wenn Display nach oben

↶		↷
↖	↑	↗
←	↯	→
↙	↓	↘

Modell fährt in die entsprechende Richtung. Die Tabelle zeigt alle möglichen Richtungen (8 gerade, 2 auf der Stelle drehen und Stop). Dabei werden teilweise zwei aufeinander folgende Gesten ausgewertet (erst links/rechts neigen, dann vor/zurück oder nach unten drehen).